你好 飞思卡尔智能车基于飞思卡尔单片机做循迹小车既能促进自己学习，又能促进实际技术掌握，应该积极参与，专心参与。 一般都是学校的上一届带下一届，自己也要边做边学。 这个链接里的书是参考书，也可以去淘宝购买：。
128376453 这是智能车的一个qq群，里面可以问。硬件问题基本就可以了，对于软件程序，这个不太好教，只能自己学，或者找个搭档。
但 自己琢磨才是真正的学会。 折腾是第一生产力。
希望能帮到你。
飞思卡尔S12系列的单片机基本上都有SPI接口，而且一般可以切换复用的，比如XS128就可以用PS4-7或者PM口进行通信，2个单片机进行SPI通信的时候，普通模式下需要4个线，即：SS,CLK,MISO,MOSI，接线的时候记得设置主从关系，然后的交叉MOSI和MISO即可。
对应关系：
SS----SS
CLK---CLK
MISO---MOSI
MOSI---MISO
Kinetis是合成词,可照此音标[kə'netis]发音.
Kinetis是飞思卡尔32位单片机,基于ARMCortex-M0+和M4内核.Kinetis包含多个系列的MCU,它们软硬件互相兼容,集成了丰富的功能和特性,具有出类拔萃的低功耗性能和扩展性.
一个专门负责调整车子的硬件，比如说激光头，轮子，舵机什么的，其他两个人负责打下手，毕竟硬件出大问题的概率不是太大。软件必须三个人一起想，一起分析，集思广益，避免一个人走进死胡同。PCB板也是至少2个人负责。这样最为保险。当然，如果你们有默契，或者对队友的能力深信不疑的话，就可以三人同时负责不同的工作。不过看楼主这情况，应该是新手吧，那就保险一些为上。
1 引言
智能汽车是汽车电子、人工智能、模式识别、自动控制、计算机、机械多个学科领域的交叉综合的体现，具有重要的应用价值。智能寻迹车是基于飞思卡尔MC9S12DGl28单片机开发实现的，该系统采用CCD传感器识别道路中央黑色的引导线，利用传感器检测智能车的加速度和速度，在此基础上利用合理的算法控制智能车运动，从而实现快速稳定的寻迹行驶。
2 硬件系统设计
该系统硬件设计主要由MC9S12DGl28控制核心、电源管理模块、直流电机驱动模块、转向舵机控制模块、道路信息检测模块、速度检测模块和加速度检测模块等组成，其结构框图如图1所示。
图片看不清楚？请点击这里查看原图（大图）。
2．1 主控制器模块
智能车的控制核心为MC9S12DGl28。MC9S12DGl28是飞思卡尔公司生产的一款16位单片机，片内总线时钟可达到25 MHz；片内资源包括8 K RAM、128 K Flash、2 K EEP-ROM；SCI，SPI，PWM和串行接口模块；脉宽调制模块(PWM)可设置成4路8位或2路16位，逻辑时钟选择频率脉宽：2个8路10位A／D转换器，增强型捕捉定时器并支持背景调试模式等。
2．2 电源管理模块
该系统设计采用7．2 V／1 800 mA镍镉电池供电，7．2 V电压经过BMlll7—5稳压后得到5 V电压，向单片机、红外传感器和加速度传感器供电。5 V电压经MAX8715升压后得到12 V电压，向CCD图像传感器供电：7．2 V电压经二极管降压得到约6 V的电压来驱动舵机；电机驱动器MC33886则直接由电源供电。
2．3 道路信息检测模块
该系统设计使用NEC公司的线阵CCDμPD3575D检测赛道信息。该器件可工作在5 V驱动(脉冲)和12 V电源条件下。μPD3575D的驱动需要4路脉冲，分别为转移栅时钟φIO、复位时钟φRD、采样保持时钟φSHO和传输门时钟φTG。系统设计由外围电路直接产生CCD驱动时钟，采用计数器和触发器专门设计时序电路，产生转移栅时钟φIO、复位时钟φRO、采样保持时钟φSHO，单片机只需产生一个帧同步信号(传输门信号φTG)与外围时序电路保持同步即可。μPD3575D输出的是模拟信号，将采集图像传输至单片机，一般需对μPD3575D输出信号进行A／D转换，考虑到设计实际上只需要区分黑色和白色，μPD3575D对这两种输出信号差异较大，因此，将μPD3575D输出信号放大后直接使用一个比较器对信号二值化处理，如图2所示。由单片机检测二值信号的跳变时间，便可计算出黑线位置，从而进一步缩短单片机在CCD上所消耗的时间。
1. 控制器自动发送的。
2. 没有应答就认为发送错误。
3. 是的。
CAN协议里面有应答场，发送方要接收到节点的应答才确认为发送成功。
你试着把CAN接口卡设置为接收，应该就能接收到一个数据了。
基于飞思卡尔单片机进行了的介绍到此就结束了，感谢您耐心阅读，谢谢。
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