可以用一个定时器实现，也可以用两个定时器实现
一个定时器实现办法，如定时器定时50US中断一次，中断100次是5ms，即PWM的周期
每次中断，变量a加1，并且a与另一变量b比较，如果ab，让某一管脚输出高电平，如果a＝b，则让其输出低电平，a等于100时清0，这样占空比是b/100，改变b的值，就可以改变占空比
缺点定时器定时时间不能太短，例如10us中断程序根本执行不完，若占空比调节精度要求较高，如要求百分之一，则a需大于100，这样PWM波的周期就比较大，频率比较低
两个定时器，如一个定时器0定时100us，另外一个定时器1定时小于100us，如b
us
定时器0中断时输出高电平，并打开定时器1，定时器1负责置低电平
这样，就可以产生周期100us，占空比是b/100的方波
频率可以比用一个定时器高一些
一种情况，对于电阻，直流电机来说，有占空比虽然从微观来说是波，但从宏观来说，就相当于将输入电压打个折扣再输出，输入5伏，占空比是50%，那么输出就是2。5伏，一般来说，直流电机的转速是和其输入电压成正比的。
还有种情况，就是通过连续改变PWM的占空比，将直流电切成大小不一，有规律的波形，宏观上形成不同频率的正弦波，这就叫斩波。通过斩波可以产生任意频率的交流电，而交流电机的转速只跟交流电的频率相关，如果是同步电机是严格相关的，异步电机则要根据其设计特性和负载的不同略有差别。
简单理解的说：占空比越大，电机转速越快，但是他们之间并不是正比关系，比较复杂吧，只能说是：正相关 的关系。
没有公式，如果你想得知你的电机转速，不是通过公式计算出来的，而是应该利用测速装置检测出来的。
转速与PWM信号之间没有公式，因为关系非常复杂。
直流调速器就是调节直流电动机速度的设备，上端和交流电源连接，下端和直流电动机连接，直流调速器将交流电转化成两路输出直流电源，一路输入给直流电机砺磁（定子），一路输入给直流电机电枢（转子），直流调速器通过控制电枢直流电压来调节直流电动机转速。同时直流电动机给调速器一个反馈电流，调速器根据反馈电流来判断直流电机的转速情况，必要时修正电枢电压输出，以此来再次调节电机的转速。
直流电机的调速方案一般有下列3种方式：
1、改变电枢电压；
2、改变激磁绕组电压；
3、改变电枢回路电阻。
使用单片机来控制直流电机的变速，一般采用调节电枢电压的方式，通过单片机控制PWM1，PWM2,产生可变的脉冲，这样电机上的电压也为宽度可变的脉冲电压。根据公式
U=aVCC
其中：U为电枢电压；a为脉冲的占空比（0a1）；VCC直流电压源，这里为5V。
电动机的电枢电压受单片机输出脉冲控制，实现了利用脉冲宽度调制技术（PWM）进行直流电机的变速。
因为在H桥电路中，只有PWM1与PWM2电平互为相反时电机才能驱动，也就是PWM1与PWM2同为高电平或同为低电平时，都不能工作，所以上图中的实际脉冲宽度为B，
我们把PWM波的周期定为1ms，占空比分100级可调（每级级差为10%），这样定时器T0每0.01ms产生一次定时中断，每100次后进入下一个PWM波的周期。上图中，占空比是60%，即输出脉冲的为0.6ms，断开脉冲为0.4ms，这样电枢电压为5*60%=3V。
我们讨论的是可以正转反转的，如果只按一个方向转，我们就只要把PWM1置为高电平或低电平，只改变另一个PWM2电平的脉冲变化即可，，如下图（Q4导通，Q3闭合，电机只能顺时针调整转动速度）
C语言代码：
#includeAT89X52.h
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit K5=P1^4;
sbit K6=P1^5;
sbit PWM1=P1^0;
sbit PWM2=P1^1;
sbit FMQ=P3^6;
uchar ZKB1,ZKB2;
void delaynms(uint aa)
{
uchar bb;
while(aa--)
{
for(bb=0;bb115;bb++) //1ms基准延时程序
{
;
}
}
}
void delay500us(void)
{
int j;
for(j=0;j57;j++)
{
;
}
}
void beep(void)
{
uchar t;
for(t=0;t100;t++)
{
delay500us();
FMQ=!FMQ; //产生脉冲
}
FMQ=1; //关闭蜂鸣器
delaynms(300);
}
void main(void)
{
TR0=0; //关闭定时器0
TMOD=0x01; //定时器0，工作方式1
TH0=(65526-100)/256;
TL0=(65526-100)%256; //100us即0.01ms中断一次
EA=1; //开总中断
ET0=1; //开定时器0中断
TR0=1; //启动定时器T0
ZKB1=50; //占空比初值设定
ZKB2=50; //占空比初值设定
while(1)
{
if(!K5)
{
delaynms(15); //消抖
if(!K5) //确定按键按下
{
beep();
ZKB1++; //增加ZKB1
ZKB2=100-ZKB1; //相应的ZKB2就减少
}
}
if(!K6)
{
delaynms(15); //消抖
if(!K6) //确定按键按下
{
beep();
ZKB1--; //减少ZKB1
ZKB2=100-ZKB1; //相应的ZKB2增加
}
}
if(ZKB199)
ZKB1=1;
if(ZKB11)
ZKB1=99;
}
}
void time0(void) interrupt 1
{
static uchar N=0;
TH0=(65526-100)/256;
TL0=(65526-100)%256;
N++;
if(N100)
N=0;
if(N=ZKB1)
PWM1=0;
else
PWM1=1;
if(N=ZKB2)
PWM2=0;
else
PWM2=1;
}
//显现：电机转速到最高后，也就是N为1或99时，再按一下，就变到99或1，
//电机反方向旋转以最高速度
这是利用L298驱动两个直流电机的（来源于智能车循迹）程序，/* =======直流电机的PWM速度控制程序======== */
/* 晶振采用11.0592M,产生的PWM的频率约为91Hz */
#includelt;reg51.hgt;
#includelt;math.hgt;
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit en1=P1^0; /* L298的Enable A */
sbit en2=P1^1; /* L298的Enable B */
sbit s1=P1^2; /* L298的Input 1 */
sbit s2=P1^3; /* L298的Input 2 */
sbit s3=P1^4; /* L298的Input 3 */
sbit s4=P1^5; /* L298的Input 4 */
uchar t=0; /* 中断计数器 */
uchar m1=0; /* 电机1速度值 */
uchar m2=0; /* 电机2速度值 */
uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值 */
/* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) */
void motor(uchar index, char speed)
{
if(speedgt;=-100 amp;amp; speedlt;=100)
{
if(index==1) /* 电机1的处理 */
{
m1=abs(speed); /* 取速度的绝对值 */
if(speedlt;0) /* 速度值为负则反转 */
{
s1=0;
s2=1;
}
else /* 不为负数则正转 */
{
s1=1;
s2=0;
}
}
if(index==2) /* 电机2的处理 */
{
m2=abs(speed); /* 电机2的速度控制 */
if(speedlt;0) /* 电机2的方向控制 */
{
s3=0;
s4=1;
}
else
{
s3=1;
s4=0;
}
}
}
}
void delay(uint j) /* 简易延时函数 */
{
for(j;jgt;0;j--);
}
void main()
{
uchar i;
TMOD=0x02; /* 设定T0的工作模式为2 */
TH0=0x9B; /* 装入定时器的初值 */
TL0=0x9B;
EA=1; /* 开中断 */
ET0=1; /* 定时器0允许中断 */
TR0=1; /* 启动定时器0 */
while(1) /* 电机实际控制演示 */
{
for(i=0;ilt;=100;i++) /* 正转加速 */
{
motor(1,i);
motor(2,i);
delay(5000);
}
for(i=100;igt;0;i--) /* 正转减速 */
{
motor(1,i);
motor(2,i);
delay(5000);
}
for(i=0;ilt;=100;i++) /* 反转加速 */
{
motor(1,-i);
motor(2,-i);
delay(5000);
}
for(i=100;igt;0;i--) /* 反转减速 */
{
motor(1,-i);
motor(2,-i);
delay(5000);
}
}
}
void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */
{
if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */
{
tmp1=m1;
tmp2=m2;
}
if(tlt;tmp1) en1=1; else en1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
if(tlt;tmp2) en2=1; else en2=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
t++;
if(tgt;=100) t=0; /* 1个PWM信号由100次中断产生 */
单片机控制电机转速：
如果只有一个转向的话就比较容易了，如果要有正反两个转向，就需要一个H桥，并且两个I/O口输出高低电频控制。
比如用P1口的P1.0,P1.1，P1.2三个I/O口接按键，P3.4口接电频输出，编个定时程序及按键程序，如果是快（全速运行），那就P3.4口直接输出高电频“1”；中（50%），那就让P3.4口0—50ms输出高电频“1”，50ms—100ms输出低电频“0”，后面就一直以50ms进行一次取反；慢（就用10%吧），0—40ns输出高电频“1”，41ns—400ns输出低电频“0”，这样为一个周期，后面就一直循环吧。
如果按键P1.0按下，执行方式1，全速运行，否则以默认方式运行；按键P1.1按下，执行方式2，改变占空比，以50%的速度运行，否则，不作改变；按键P1.2按下，执行方式3，改变占空比，以10%的速度运行，否则，不作改变。
1、所谓的pwm就是高低变化的方波，单片机可以实现，建议选择有pwm功能的单片机；
2、精度不高的话，可以用简单一点的码盘来测速，直接计数就行；精度高的话，可以用编码器，推荐avagotech的heds9710系列编码器；
3、单片机可以设定为在没有发生中断时读取键盘；若正在读取键盘时产生了中断，则保存当前状态，执行中断，之后再继续读取键盘。所以不会影响pwm信号的。这个要在程序里注意的，比如读键盘的时候不能关闭中断，否则就不能产生pwm信号了。
pwm电机单片机的介绍就聊到这里吧，感谢您花时间阅读，谢谢。
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