该调速系统能够实现对电机的启动、制动、正反转调速、测速和数据上传等功能，可方便地实现直流电机的四象限运行。本系统的性能指标为：调速精度高达到1r/min；调速稳态误差不超过0.5%；调速范围为-500~500r/min；串口指令控制方式；驱动电路导通阻抗低，能耗少；运行稳定可靠。系统由电源、上位机、通信接口、控制电路、电机驱动电路、电机与负载和测速装置等模块组成，结构框图如图1所示。
图1 系统结构框图
2、硬件设计
2.1、控制电路设计
控制电路负责接收控制指令，并产生相应的控制信号，同时返回电机速度数据和电机运行状态数据等。为了保证电路工作稳定可靠，控制电路应具有较高的运行速度、高度可靠的稳定性能、开发容易、高性价比，产生的PWM控制信号应具有死区延时、互补输出、紧急刹车等功能。STM32系列基于专为要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用专门设计的ARMCortex⁃M3内核，本系统采用STM32F103作为核心控制器。控制电路以STM32F103为核心的最小系统包括STM32主芯片、时钟电路、复位电路、UART⁃USB转换电路、JTAG调试接口电路、电源等，其原理图如图2所示。
图2 以STM32F103为核心的控制电路原理图
2.2、驱动电路设计
根据系统正反转的控制要求，采用H桥驱动电路，由MOS管构成的H桥驱动电路原理图如图3所示。
图3 由MOS管构成的H桥驱动电路原理图
MOSFET是电压控制型器件，具有开关速度快、输入阻抗高、驱动方便等优点［5］。本系统采用IRF9630和IRF630对管，组成H桥，上桥臂均使用PMOS，下桥臂均使用NMOS，两种MOS管基本特性如表1所示。
表1H桥MOSFET主要参数表
控制电路的输出信号为DC3.3V信号，需要与驱动电路隔离，采用了LTV352光电耦合隔离器。互补PWM输入信号经过光耦隔离作用到MOSFET栅极，从而控制OUTA，OUTB之间的电压。MOSFET中G，S两极之间使用了双向TVS管抑制瞬态电压，防止MOSFET损坏。由于采用了PMOS，NMOS对管电路，MOSFET栅极电压是由输入电压进行分压得到，因此不需要采用额外的高电压信号源
1、 直接归零法。该方法在零位处安装一个停止挡块，然后令步进电机向零位方向驱动足够大的角度，当步进电机回到零位时，被挡块挡住，电机停止位置即零位。
这种归零方法简单，但是在电机被挡块挡住时，仍会驱动电机执行归零动作，因此不仅会对步进电机和传动机构造成伤害，还会产生剧烈的抖动和较大的噪声。：2、 传感器法。该方法在零位处安装霍尔开关、光电二极管等位置传感器，当步进电机回到零位时，传感器给出检测信号，控制电路检测到该信号时，令电机停在零点位置。这种归零方法准确、可靠，但是增加了电路的复杂性，对安装有一定的要求。
3、 采用带停转检测的专用电机驱动芯片。这种芯片在电机停转时，能够立刻检测到电机处于停转状态，从而确定零点位置。
但这种方法通用性差，对步进电机各绕组的电流相位有一定的要求，并且这种方法不能在微步驱动方式下使用。
三种保护方式
这个数码相机用的SDIO卡有机械开关
响应格式R1包含32位卡状态域，除了少数几位保留以外，其他都有对应的卡状态，如12：9位4位，包含了如下的信息：
包含一个512位的数据块，包含卡的特定功能，大部分都保留了。
熟悉stm32吗？熟悉的话像你这样搞小车的自己画板子比较好，其实也很容易。
目前市面上很难买到适合做小车的stm32开发板子，不过买个核心板倒是很实用，但是还是建议自己画，前期验证你的外围电路，其次参考stm32官方的evm板原理图。
stm32运动控制200k的介绍到此就结束了，感谢您耐心阅读，谢谢。
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